Năm 2001, thiên thể Troia đầu tiên của Sao Hải Vương đã được phát hiện là 2001 QR322, nằm gần khu vực điểm Lagrange L4 của hành tinh này. Phát hiện này đã giúp phát lộ ra nhóm các vật thể nhỏ thứ năm trong Hệ Mặt Trời[note 1]. Trong năm 2005, việc phát hiện 2005 TN53 trên quỹ đạo có độ nghiêng cao đã chỉ ra rằng các thiên thể Troia của Sao Hải Vương nằm trong đám mây dày - thông tin này giúp giới hạn phạm vi xác định nguồn gốc của chúng.

Ngày 12 tháng 8 năm 2010 thiên thể Troia ở điểm Lagrange L5 đầu tiên, 2008 LC18, đã được công bố.[5] Nó được phát hiện bởi một cuộc khảo sát chuyên biệt, quét các vùng có ánh sáng từ các ngôi sao gần tâm Ngân Hà bị che khuất bởi những đám mây bụi.[8] Kết quả này cho thấy rằng các thiên thể Troia lớn ở điểm L5 cũng có số lượng nhiều như ở điểm L4,[8] càng giúp giới hạn lựa chọn các mô hình về nguồn gốc của chúng.

Phi thuyền New Horizons đã có thể điều tra kỹ hơn một thiên thể Troia ở điểm Lagrange L5, được phát hiện vào năm 2014, khi nó đi qua khu vực này trên đường đến Sao Diêm Vương.[4] Một số các nhóm vật thể chắn ánh sáng từ tâm Ngân Hà nằm dọc trên đường bay của New Horizons, cho phép tàu này có thể phát hiện ra chúng.[8] 2011 HM102, thiên thể Troia của Sao Hải Vương có độ nghiêng quỹ đạo lớn nhất, chỉ vừa đủ sáng để cho New Horizons có thể quan sát nó trong cuối năm 2013 tại khoảng cách 1,2 AU.[9] Tuy nhiên, New Horizons có thể không có đủ băng thông cho tín hiệu truyền về, vì vậy nó đã được quyết định ưu tiên cho việc chuẩn bị bay ngang qua Sao Diêm Vương.[6][7]